声明
摘要
第一章 绪论
1．1 引言
1．2 课题背景及研究意义
1．3 国内外研究现状
1．3．1 3D刚体摆研究现状
1．3．2 自适应控制研究现状
1．4 本文的主要研究内容
第2章 3D刚体摆数学模型
2．1 引言
2．2 3D刚体摆的数学描述
2．2．1 3D刚体摆的动力学模型
2．2．2 3D刚体摆的约化姿态模型
2．2．3 四元数方法描述3D刚体摆运动学模型
2．3 本章小结
第三章 基于自适应滑模方法的三自由度刚体摆姿态控制
3．1 引言
3．2 基于自适应滑模方法的3D刚体摆姿态控制
3．2．1 自适应滑模控制器的设计
3．2．2 控制律的稳定性分析
3．2．3 倒立平衡仿真结果
3．2．4 悬垂平衡仿真结果
3．3 本章小结
第四章 基于非线性自适应方法的三自由度刚体摆姿态控制
4．1 引言
4．2 四元数在3D刚体摆悬垂／倒立位置的数值特征
4．3 基于非线性自适应方法的三自由度刚体摆悬垂姿态控制
4．3．1 自适应控制器的设计
4．3．2 稳定性分析
4．3．3 仿真实验
4．4 基于非线性自适应方法的3D刚体摆倒立姿态控制
4．5 本章小结
第五章 结束语
5．1 结论
5．2 展望
参考文献
个人简历、学期间发表的学术论文与研究成果
致谢
