声明
第1章 绪 论
1.1 课题来源
1.2 研究目的和意义
1.3 仿人足式机构研究现状
1.3.1 仿人足式机构国外研究现状
1.3.2 仿人足式机构国内研究现状
1.4 张拉整体结构的理论研究
1.4.1 张拉整体结构的研究现状
1.4.2 张拉整体结构在仿生学领域应用
1.5 研究技术路线和主要内容
1.6 本章小结
第2章 基于张拉整体结构的人体足部生物映射模型
2.1引言
2.2人体足部运动特征的提取
2.3 人体足部形态结构的提取
2.3.1 足部骨骼
2.3.2 足部关节
2.3.3 足部韧带
2.3.4 足部肌肉与肌腱
2.3.5 足弓
2.4 人体足部形态结构的简化
2.5 人体足部张拉整体结构映射模型及等效模型
2.6 本章小结
第3章 仿生足式机构构型设计与运动学分析及仿真
3.1 引言
3.2 仿生足式机构设计方法
3.3 仿生足式机构构型设计
3.3.1 机构学映射模型
3.3.2 基于人体足部特征参数的机构整体构型设计
3.4 仿生足式机构运动学分析
3.4.1 旋转齐次坐标变换
3.4.2 位置反解
3.5 仿生足式机构弹簧刚度匹配
3.5.1 弹簧力的计算
3.5.2 弹簧刚度的匹配
3.6 基于ADAMS仿生足式机构运动学仿真
3.6.1 仿真基本步骤
3.6.2 样机模型运动仿真
3.6.3 基于仿真结果的弹簧长度变化分析
3.7 本章小结
第4章 物理样机制作与测试
4.1 引言
4.2 物理样机的仿生制造
4.2.1 仿生关节
4.2.2 仿生足式机构物理样机
4.3 仿人足部运动测试
4.3.1 仿人足部运动特征测试
4.3.2 仿人足部自适应能力
4.3.3 仿人足部行走测试
4.4 本章小结
第5章 总结与展望
5.1 总结
5.2 创新点
5.3展望
致谢
参考文献
作者简介
攻读硕士学位期间研究成果
