声明
摘要
1．1研究背景及意义
1．2国内外机械臂研究现状
1．3国内外滑模控制算法研究现状
1．4国内外滑模控制算法应用现状
1．5本文主要研究内容
2．1基础知识
2．1．1位姿的表示方法
2．1．2 Denavit-Hartenberg约定
2．1．3雅可比矩阵
2．2动力学建模
2．3本章小结
第3章基于改进饱和函数趋近律的滑模控制器设计与仿真
3．1滑模控制基本原理
3．2典型的趋近律
3．3基于饱和函数趋近律的改进
3．3．1改进饱和函数趋近律
3．3．2滑模可达性
3．4改进饱和函数趋近律滑模控制器设计
3．4．1问题描述
3．4．2控制器设计
3．5六自由度机械臂仿真
3．5．1基于指数趋近律的滑模控制仿真
3．5．2基于饱和函数趋近律的滑模控制仿真
3．5．3基于改进饱和函数趋近律的滑模控制仿真
3．6本章小结
第4章模糊自适应调节滑模控制器设计与仿真
4．1模糊控制基本原理
4．2模糊自适应调节滑模控制器设计
4．2．1问题描述
4．2．2控制器设计
4．3六自由度机械臂仿真
4．3．1基于改进饱和函数趋近律的滑模控制仿真
4．3．2基于模糊自适应调节的滑模控制仿真
4．4本章小结
第5章滑模控制器的应用
5．1实物控制平台介绍
5．2基于饱和函数趋近律的滑模控制应用
5．3基于改进饱和函数趋近律的滑模控制应用
5．3．1基于理想机械臂的动力学模型实验
5．3．2基于存在干扰的机械臂动力学模型实验
5．4基于模糊自适应调节的滑模控制应用
5．5本章小结
第6章总结与展望
致谢
参考文献
附录
