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1绪论
1.1大洋采矿概述
1.2基于并联机构的大洋采矿补偿平台
1.3并联机构研究概况
1.4 3-UPU并联机构
1.5主要研究内容及创新点
2串并联机构位置分析
2.1引言
2.2四元数与坐标变换
2.3串并联机构位置逆解
2.4串并联机构位置正解
2.5实例计算
2.6本章小结
3串并联机构Jacobian矩阵与奇异构形
3.1引言
3.2串并联机构Jacobian矩阵
3.3串并联机构奇异构形分析
3.4本章小结
4串并联机构工作空间分析
4.1引言
4.2移动型3-UPU并联机构工作空间分析
4.3转动型3-UPU并联机构方位工作空间分析
4.4本章小结
5串并联机构的刚度特点
5.1引言
5.2并联机构的刚度矩阵
5.3移动型3-UPU并联机构的刚度特点
5.4转动型3-UPU并联机构的刚度特点
5.5串并联机构刚度
5.6本章小结
6大洋采矿平台设计与仿真
6.1海况及采矿船运动
6.2大洋采矿及目前状况
6.3补偿平台尺寸规格设计
6.4大洋采矿补偿平台运动仿真
6.5本章小结
7全文总结与研究展望
7.1全文总结
7.2研究展望
致谢
参考文献
附录1攻读博士学位期间发表论文目录