六自由度工业机器人的轨迹生成分析及仿真系统

摘要

随着现代制造业的发展，工业机器人已经成为不可或缺的重要设备，其应用已深入到各个行业中。在工业机器人技术的研究中，机器人运动学占有很重要的地位，它是机器人运动分析、离线编程、轨迹规划等的基础，也是影响工业机器人轨迹生成、离线编程系统的精度和速度的重要因素之一。而在机器人运动学的基础上，研究机器人直线、圆弧及自由曲线的轨迹生成具有很重要的理论意义和实用价值。
　　 论文在论述了国内外工业机器人的概况，分析了工业机器人的发展趋势之后，以六自由度工业机器人——MOTOMAN-HP6机器人为研究对象，简单介绍了机器人运动学的数学基础。根据机器人的相关参数，建立了机器人运动学模型及相关坐标系，对机器人的正运动学及逆运动学问题进行了研究，并探讨了机器人逆运动学求解的相关算法，对算法进行了分析对比。
　　 探讨了直线、圆弧的轨迹生成算法，并对相关的误差进行了分析。在此基础上，介绍了自由曲线的相关理论，提出了利用直线及圆弧来生成自由曲线轨迹的算法，并对误差进行了分析。最后，采用MATLAB开发工具建立系统界面，编制了相关程序，结合实例对机器人的直线、圆弧及自由曲线轨迹的生成进行了仿真，完成了系统设计。为后续实习用工业机器人离线编程系统的开发打下了基础。

目录

文摘

英文文摘

声明

1 绪论

2 MOTOMAN-HP6机器人运动学分析

3 直线及圆弧轨迹的生成算法

4 自由曲线轨迹的生成算法

5 系统仿真

6 结论与展望

致 谢

参考文献

附录 攻硕期间发表论文目录