基于力传感器的工业机器人恒力磨抛系统研究

目录

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第1章 绪论

1.1 课题来源

1.2 课题研究的目的和意义

1.3 国内外研究现状

1.3.1 机器人力控制研究现状

1.3.2 机器人磨抛研究现状

1.4 本文研究内容

第2章 恒力磨抛总体方案

2.1 引言

2.2 机器人磨抛过程分析

2.3 磨抛总体方案

2.4 本章小结

第3章 六维力传感器力信息的处理

3.1 引言

3.2 传感器力-力矩的坐标变换

3.3 工具重力、重力矩的补偿

3.4 传感器零点及工具重力的标定

3.5 本章小结

第4章 机器人磨抛控制策略研究

4.1 引言

4.2 机器人阻抗控制及其应用

4.2.1 阻抗控制

4.2.2 阻抗参数对阻抗控制效果影响

4.2.3 阻抗控制在机器人力控制中的应用

4.3 姿态顺应及平稳过渡的恒力磨抛控制器设计

4.3.1 力跟踪控制器设计

4.3.2 姿态顺应控制器设计

4.3.3 恒力磨抛控制器

4.4 本章小结

第5章 机器人磨抛控制系统设计

5.1 引言

5.2 机器人恒力磨抛系统平台

5.3 硬件系统

5.3.1 工业机器人

5.3.2 力传感器

5.3.3 控制器

5.3.4 打磨工具

5.4 软件系统

5.4.1 机器人运动学模块

5.4.2 手动运行模块

5.4.3 自动运行模块

5.4.4 力控制模块

5.4.5 可视化模块

5.4.6 逻辑模块

5.5 本章小结

第6章 实验研究

6.1 引言

6.2 传感器零点、工具重力标定实验

6.2.1 实验目的

6.2.2 实验流程

6.2.3 实验结果

6.3 机器人平面磨抛实验

6.3.1 实验目的

6.3.2 实验流程

6.3.3 实验结果

6.4 机器人曲面磨抛实验

6.4.1 实验目的

6.4.2 实验流程

6.4.3 实验结果

6.5 本章小结

第7章 全文总结与展望

7.1 全文总结

7.2 课题展望

致谢

参考文献