声明
1 绪论
1.3国内外研究现状
1.3.1眼动仪及凝视点识别
1.3.2目标物体位姿估计
1.3.3手眼协调抓取
1.5本文研究内容
1.6论文组织结构
2 手眼协调系统设计
2.2系统结构设计
2.2.1眼动仪结构设计
2.2.2 假肢手结构设计
2.2.3假肢臂结构设计
2.3系统硬件设计
2.3.1系统硬件设计
2.3.2处理器硬件配置
2.4系统软件设计
2.4.1软件系统模块设计
2.4.2软件交互界面设计
2.5本章小结
3 目标物体识别与定位
3.2 目标物体识别
3.2.1瞳孔识别
3.2.2 凝视点映射
3.2.3目标识别与提取
3.3 目标物体位姿估计
3.3.1位置估计
3.3.2姿态估计
3.4本章小结
4 手眼协调抓取
4.2系统坐标统一
4.2.1系统坐标分析
4.2.2头部姿态定位
4.3运动学反解
4.3.1假肢臂运动学分析与建模
4.3.2假肢臂运动学反解
4.4误差补偿
4.5本章小结
5 实验结果与分析
5.2 目标物体定位实验
5.2.1目标物体定位实验
5.3 目标物体抓取实验
5.4本章小结
6 总结与展望
6.2研究展望
致谢
参考文献
附录 攻读学位期间成果
