声明
1 绪论
1.1 课题来源
1.2 课题研究背景和意义
1.3 国内外研究现状
1.3.1 打磨机器人发展情况
1.3.2 焊缝检测技术研究现状
1.3.3 点云数据处理技术研究现状
1.4 本文目标及内容
2 焊缝检测系统构建
2.1 检测需求分析
2.2 检测系统的组成
2.2.1 机器人系统
2.2.2 线激光传感器
2.2.3 上位机
2.3 传感器的介绍与选择
2.3.1 传感器的介绍
2.3.2 传感器的选择
2.4 系统工作流程
2.5 本章小结
3 手眼标定及数据处理
3.1 手眼标定
3.1.1 手眼标定模型
3.1.2 对空间定点的手眼标定原理
3.1.3 手眼标定实验
3.2 点云数据预处理
3.2.1 去噪平滑
3.2.2 数据精简
3.3 焊缝特征信息提取
3.3.1 特征点的定义
3.3.2 特征点检测方法概述
3.3.3 基于最大距离的特征点提取
3.4 本章小结
4 焊缝路径生成及打磨位姿定义
4.1 焊缝路径生成
4.1.1 最小二乘法拟合曲线
4.1.2 三次样条插值拟合曲线
4.1.3 三次B样条拟合曲线
4.2 机器人打磨位姿
4.3 本章小结
5 系统软件设计及实验验证
5.1 系统软件开发框架
5.1.1 开发环境
5.1.2 软件框架
5.2 焊缝信息检测及打磨实验
5.2.1 焊缝信息检测实验
5.2.2 焊缝路径获取及打磨实验
5.3 误差分析
5.4 本章小结
6 总结与展望
6.1 全文总结
6.2 研究展望
致谢
参考文献
