声明
1 绪论
1.1 研究背景与研究意义
1.1.1 研究背景
1.1.2 研究意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1电力巡检机器人研究现状
1.2.2电力巡检中的摄像机姿态校正算法研究现状
1.2.3模拟仪表示数识别算法研究现状
1.3 本文所作的工作与本文结构
2 电力巡检视觉系统设计
2.1 依托的电力巡检机器人平台
2.1.1 总体框架
2.1.2 激光SLAM原理简介
2.2 电力巡检视觉系统总体设计
2.3 电力巡检视觉系统硬件设计
2.4 电力巡检视觉系统软件设计
2.5 本章小结
3 电力巡检中的摄像机姿态校正方法
3.1 模拟仪表数据集
3.2 理论知识
3.2.1 基于图的图像分割算法
3.2.2 Selective Search算法
3.2.3 HOG特征
3.2.4 SVM分类模型
3.2.5 摄像机成像几何模型
3.3 粗调摄像机姿态
3.4 快速摄像机姿态校正算法（精调摄像机姿态）
3.5 基于视觉伺服的改进快速摄像机姿态校正算法
3.6 本章小结
4 电力巡检中的模拟仪表示数识别方法
4.1 理论知识
4.1.1 Hough线检测算法
4.1.2 Hough圆检测算法
4.1.3 SURF特征
4.2 模拟仪表示数识别算法
4.3 本章小结
5 实验与分析
5.1 实验场景设置
5.2 模拟仪表-背景分类器构建结果
5.3 快速摄像机姿态校正算法实验
5.3.1改进前和改进后算法的对准性能比较实验
5.3.2 改进算法的性能对比验证实验
5.4 模拟仪表示数识别视觉系统综合实验
5.4.1实验方案
5.4.2 实验结果与分析
5.5 本章小结
6 总结与展望
6.1 本文工作
6.2 展望
致谢
参考文献
附录Ⅰ 攻读硕士期间发表的文章和专利
