误差方程自适应控制器及其在阀控非对称缸系统中的应用

摘要

本文将基于误差方程的模型参考自适应控制控制理论应用于阀控非对称缸系统中。使控制系统输出渐进一致的跟踪参考模型的理想输出。用软件控制的方法使阀控非对称缸系统具有理想的输出，从而克服了对称滑阀控制非对称液压缸系统存在的动态性能不对称，精度低，稳定性差，滞后大等一系列缺点。文章建立了阀控非对称缸系统较精确的模型，然后选取相近的阀控对称缸系统进行校正使其性能达到要求后作为自适应控制的参考模型。以闭环阀控对称缸系统为参考模型，以闭环的阀控非对称缸系统作为被控对象，设计了自适应控制系统。通过仿真分析，证明自适应控制能够有效地改善对称阀控制非对称缸系统的动态性能，使正反两个方向上的动态特性对称，提高系统的跟踪精度，保证系统的稳定性。

目录

文摘

英文文摘

第1章绪论

1.1课题的来源及背景

1.2自适应控制理论综述

1.2.1自适应控制的特点

1.2.2国内外自适应控制的研究现状

1.3阀控缸系统的研究现状

1.3.1对称缸系统的研究现状

1.3.2非对称缸系统的研究现状

1.4本课题的研究内容

第2章阀控非对称缸系统建模及分析

2.1阀控非对称缸系统结构

2.2阀控非对称缸系统的数学模型

2.2.1系统建模的假设条件

2.2.2动力机构传递函数模型

2.2.3考虑伺服阀的动态特性后的系统模型

2.3在位置控制系统中阀控非对称缸存在的问题

2.4本章小结

第3章自适应控制理论

3.1参考模型和被控对象的形式

3.2稳定定理

3.3自适应控制器的设计

3.4本章小结

第4章阀控非对称缸系统自适应控制器设计及仿真

4.1参考模型的选择

4.2自适应控制器设计

4.2.1忽略伺服阀的动态特性

4.2.2考虑伺服阀的动态特性

4.3本章小结

结论

参考文献

攻读学位期间发表的学术论文

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致谢