数控伺服系统摩擦前馈与命令前馈补偿研究
A STUDY ON FRICTION FEEDFORWARDAND COMMAND FEEDFORWARDCOMPENSATION FOR CNC SERVOSYSTEM
摘 要
Abstract
第1章 绪论
1.1 课题来源与研究目的及意义
1.2 国内外的研究现状及分析
1.2.1 摩擦补偿
1.2.2 跟踪滞后补偿
1.3 本文主要研究内容
第2章 数控系统伺服进给模型及跟踪误差分析
2.1 引言
2.2 交流伺服进给系统模型
2.2.1 交流伺服电机模型
2.2.2 机械传动机构的动力学模型
2.3 摩擦和跟踪滞后对数控跟踪的影响
2.4 本章小结
第3章 数控伺服系统跟踪误差前馈补偿器的设计
3.1 引言
3.2 数控伺服摩擦前馈补偿器设计
3.3 数控伺服命令前馈补偿器设计
3.3.1 速度回路的命令前馈控制器设计
3.3.2 位置回路的命令前馈控制器设计
3.4 总体补偿方案
3.5 本章小结
第4章 数控伺服系统模型参数估计方法研究
4.1 引言
4.2 递推最小二乘估计
4.2.1 最小二乘估计器的设计
4.2.2 ARMAX最小二乘估计的仿真分析
4.3 摩擦模型参数的扩展卡尔曼滤波
4.3.1 非线性连续系统的扩展卡尔曼滤波方程
4.3.2 EKF的可观测性和稳定性分析
4.3.3 摩擦模型参数估计的EKF设计
4.3.4 EKF参数估计的仿真分析
4.4 本章小结
第5章 跟踪误差前馈补偿的研究
5.1 引言
5.2 影响补偿参数估计的因素
5.2.1 影响最小二乘法参数估计的因素
5.2.2 影响EKF估计的因素
5.3 补偿方案的精度分析
5.4 参数的自适应调整
5.5 本章小结
结 论
参考文献
哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明
哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书
致 谢
哈尔滨工业大学;