交流伺服系统无时滞反馈高响应驱动控制研究

摘要

高性能交流伺服系统作为高速高精密数控机床、高速数字化机械、集成电路制造和封装设备等的重要驱动装置，在现代化机电设备中得到广泛的应用。随着产品加工质量的要求越来越高，对交流伺服系统的性能要求也越来越苛刻。要获得高性能的交流伺服系统，必须研究先进的控制策略与控制方法。本文旨在研究高速、高响应、高精度和鲁棒性好的伺服驱动系统，为先进的机电一体装备提供高性能的驱动装置。
　　永磁同步电机需要精确度高、实时性好的电流及位置反馈支持它的闭环矢量控制。本文首先建立永磁同步电机的数学模型，研究存在反馈滞后的交流伺服系统离散控制模型，从理论上证明了反馈滞后严重影响系统的动态响应特性和稳态运行精度。然后，针对交流伺服系统的动态响应特性进行理论分析，为后续的研究工作奠定理论基础。
　　为了获得精确的、实时的系统状态变量，本文提出新型的无时滞位置和电流检测方法。针对位置反馈滞后问题，设计了传感器内嵌式位置检测方案，并研究新型的位置检测细分技术，实现了伺服系统的无滞后位置检测；基于此技术，构建了传感器内嵌式交流伺服硬件系统，从而实现了永磁同步电机、磁性传感器和驱动器的一体化设计。针对电流反馈滞后问题，引入电流状态观测器，并分析了离散化状态观测器的工作时序，通过仿真实验验证了电流状态观测器能够很好地实现无滞后电流检测。
　　在永磁同步电机矢量控制中，高精度高响应的电流控制可以降低系统阶数，使得外环控制器(速度控制或位置控制)设计无需考虑转子的动态，从而使设计得以简化。为了实现高精度高响应的电流控制，本文对数字化交流伺服系统的电流环控制进行了研究：分析数字电压滞后对电流响应的影响及数字电压控制的工作时序，得出脉宽调制的滞后相位并进行了超前补偿；采用改进型的脉宽调制控制技术，使得由传统脉宽调制技术引起的母线电压利用率低的问题得到改善，进一步提高了电流响应性能。
　　在实现电流高精度高响应控制的基础上，本文对数字化交流伺服系统的机械环控制进行了研究：分析传统速度环PI和IP的控制特性，综合两者的各自优缺点提出并设计了速度环PI-IP复合控制器，用以提高速度环的响应性能和抗干扰能力；基于指令前馈进行位置控制，并仿真验证了指令前馈对提高交流伺服系统响应跟踪性能的有效性；设计模型参考二自由度控制器，有效地保证系统的干扰抑制特性和目标值跟踪特性，最大程度减小外部干扰对闭环系统动静态性能的影响，实现了系统的高响应和稳定运行。
　　为了实现脱离硬件的控制参数优化，本文提出一种基于离散化电机模型的交流伺服仿真方案，并构建了数字化闭环仿真平台。基于该平台，结合参数优化算法实现了控制参数的优化。由于该闭环仿真平台的运行机理与实际系统严格一致，使得优化所得的控制参数与实际系统所需参数非常接近，从而大大缩短软件开发周期，同时也为后续的实验验证提供了有效依据。
　　最后，基于无时滞位置检测技术研制了传感器内嵌式交流伺服系统，并进行了实验研究。对文中提出的控制策略进行实验验证，同时对交流伺服系统的性能指标进行测试。结果表明，本文研制的交流伺服系统具备高速、高精度和高响应性能，可以满足各种先进机电设备的驱动性能指标要求。

目录

交流伺服系统无时滞反馈高响应驱动控制研究

RESEARCH ON HIGH-RESPONSE DRIVECONTROL OF AC SERVO SYSTEM BASED ONNON-DELAY FEEDBACK

摘 要

Abstract

目 录

Contents

第1章 绪论

1.2 机电一体化与伺服技术

1.3 交流伺服系统的研究现状

1.4 交流伺服系统高响应控制核心问题

1.5 本文主要研究内容

第2章 交流伺服系统数学模型及其动态响应特性研究

2.1 引言

2.2 永磁同步电机数学模型及矢量控制

2.3 反馈滞后时交流伺服系统的控制模型

2.4 交流伺服控制系统动态响应特性研究

2.5 本章小结

第3章 交流伺服系统高响应控制无时滞检测技术研究

3.1 引言

3.2 反馈误差和滞后对转矩的影响分析

3.3 无时滞位置检测技术研究

3.4 无时滞电流检测技术研究

3.5 基于无时滞位置检测技术的交流伺服系统构建

3.6 本章小结

第4章 交流伺服系统高响应驱动控制技术研究

4.1 引言

4.2 离散系统数字电压控制滞后分析和补偿

4.3 基于谐波注入脉宽调制的高响应电流控制

4.4 基于指令前馈的高响应位置控制

4.5 模型参考二自由度鲁棒位置跟踪控制

4.6 本章小结

第5章 交流伺服系统高响应控制动态参数优化研究

5.1 引言

5.2 数字化交流伺服仿真系统研制

5.3 基于数字化仿真的高响应动态参数优化

5.4 本章小结

第6章 交流伺服系统高响应控制性能实验研究

6.1 引言

6.2 交流伺服驱动器硬件系统研制

6.3 交流伺服系统控制软件实现

6.4 性能实验及结果分析

6.5 本章小结

结 论

参考文献

攻读学位期间发表的学术论文

哈尔滨工业大学博士学位论文原创性声明

哈尔滨工业大学博士学位论文使用授权书

致 谢

个人简历