第1章 绪论
1.1 引言
1.2 腱驱动灵巧手的发展及现状
1.3 空间灵巧手研究现状
1.4 本文的主要研究内容
第2章 腱驱动灵巧手指设计
2.1 引言
2.2 设计需求分析
2.3 总体方案设计
2.4 机构详细设计
2.5 传感器系统设计
2.6 本章小结
第3章 单手指的运动特性分析
3.1 引言
3.2 单手指的运动学分析
3.3 驱动空间与关节空间的映射关系
3.4 腱绳弹性变形补偿分析
3.5 关键承载部件的强度校核
3.6 本章小结
第4章 基于QNX平台的手指控制实验
4.1 引言
4.2 试验平台介绍
4.3 单手指位置控制试验
4.4 单手指阻抗控制试验
4.5 本章小结
结论
参考文献
声明
致谢