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目录
第1章 绪 论
1.1 课题背景及研究意义
1.2 本文主要研究内容
第2章 海龟机器人机械设计及典型步态规划
2.1 引言
2.2 机械设计
2.3 腿部机构运动学求解
2.4 典型步态规划
2.5 基于Webots的步态仿真
2.6 本章小结
第3章 多足协调稳定性判据及其在步态规划上的应用
3.1 引言
3.2 稳定性影响因素分析及稳定性判据
3.3 基于稳定性判据的步态规划应用
3.4 本章小结
第4章 海龟机器人嵌入式控制系统研制
4.1 引言
4.2 控制系统的功能要求分析和处理器的选择
4.3 海龟机器人控制系统硬件设计
4.4海龟机器人控制系统软件设计
4.5本章小结
第5章 海龟机器人样机集成与实验研究
5.1 引言
5.2 海龟机器人控制系统和样机系统集成
5.3 海龟机器人实验研究
5.4 本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果
声明
致谢