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考虑柔性杆件和间隙球关节的 RSSR 机构的动力学研究
DYNAMICS STUDY OF RSSR MECHANISMCONSIDERING FLEXIBLE RODS ANDSPHERICAL CLEARANCE JOINT
摘 要
Abstract
目 录
第1章 绪 论
1.1 课题来源及研究的背景和意义
1.1.1 课题的来源
1.1.2 课题研究的背景和意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 国内外含间隙柔性机构建模方法的研究现状
1.2.2 动力学建模方法的研究现状及对比分析
1.2.3 国内外相关的研究现状
1.3 本课题研究的主要内容
第2章 考虑柔性杆件的 RSSR 机构动力学建模与分析
2.1 引言
2.2 理想型 RSSR 机构的运动学分析
2.2.1 空间 RSSR 机构模型简化及坐标系的建立
2.3 空间 RSSR 机构的弹性动力学模型
2.3.1 建模基本思路
2.3.2 空间梁单元模型的建立
2.3.3 动能与单元质量矩阵
2.3.4 势能与单元刚度矩阵
2.3.5 单元动力学方程
2.3.6 支链动力学方程
2.4 方程求解与仿真分析
2.5 本章小结
3.1 引言
3.2 考虑间隙球关节模型的建立
3.2.1 坐标系的建立以及球关节间隙的向量表示
3.2.2 接触碰撞判别条件的建立及碰撞受力形式
3.2.3 接触力模型的分析和应用
3.3 理想型 RSSR 机构动力学建模及分析
3.3.1 动力学方程的建立
3.3.2 动力学特性输出曲线
3.4 考虑间隙单球关节的 RSSR 机构动力学建模及分析
3.4.1 考虑间隙单球关节的 RSSR 机构动力学模型的建立
3.4.2 考虑间隙单球关节的 RSSR 机构动力学输出特性曲线
3.5 本章小结
第4章 考虑柔性杆件对含间隙球关节的 RSSR 机构动力学的影响
4.1 引言
4.2 考虑柔性杆件和间隙球关节的 RSSR 机构动力学模型的建立
4.2.1 空间 RSSR 机构的间隙弹性动力学的模型的建立
4.2.2 空间 RSSR 机构弹性间隙动力学模型的建立
4.3 考虑间隙球关节的 RSSR 机构的弹性间隙动力学仿真分析
4.3.1 Hertz 模型下机构弹性间隙动力学的仿真分析
4.3.2 L-N 模型下机构弹性间隙动力学的仿真分析
4.3.3 空间 RSSR 机构动力学中关节碰撞力的分析
4.4 本章小结
结 论
参考文献
哈尔滨工业大学学位论文原创性声明及使用授权说明
致 谢
