第一个书签之前
摘 要
Abstract
第1章 绪 论
1.1 课题背景及研究意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 视觉SLAM的研究现状
1.2.2 VINS的研究现状
1.3 本文主要研究内容
第2章 单目VINS状态估计问题的研究
2.1 引言
2.2 视觉SLAM系统模型与状态估计问题
2.2.1 视觉SLAM系统模型
2.2.2 视觉SLAM的状态估计问题
2.3 单目VINS状态估计问题
2.4 视觉观测模型
2.4.1 视觉特征点计算
2.4.2 观测模型参数化
2.5 IMU观测模型
2.5.1 IMU模型与运动积分
2.5.2 预积分计算
2.6 VINS系统总体框架
2.7 本章小结
第3章 单目VINS状态变量初始值的估计方法
3.1 引言
3.2 视觉初始化
3.2.1 特征点匹配
3.2.2 并行计算两个模型
3.2.3 选择模型
3.2.4 恢复运动和初始地图
3.2.5 全局优化
3.3 IMU初始化
3.3.1 陀螺仪偏差估计
3.3.2 尺度和重力近似估计
3.3.3 加速度计偏差估计以及尺度和重力校正
3.3.4 线性速度估计
3.4 本章小结
第4章 单目VINS的融合定位与建图技术
4.1 引言
4.2 运动跟踪线程
4.2.1 运动估计
4.2.2 局部地图匹配的运动估计
4.2.3 关键帧判定
4.3 构建地图线程
4.3.1 地图点管理
4.3.2 局部优化
4.3.3 关键帧管理
4.4 闭合回环线程
4.4.1 闭环检测
4.4.2 闭环校正
4.4.3 全局优化
4.5 本章小结
第5章 单目VINS实验与分析
5.1 引言
5.2 IMU初始化实验
5.2.1 IMU初始化实验描述
5.2.2 IMU初始化实验结果与分析
5.3.1 VINS系统测试实验描述
5.3.2 VINS系统测试实验结果与分析
5.4 本章小结
结 论
参考文献
哈尔滨工业大学学位论文原创性声明和使用权限
致 谢
哈尔滨工业大学;
