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基于改进KCF算法的四旋翼无人机视觉跟踪系统设计
DESIGN OF VISION TRACKING SYSTEM FOR QUADROTOR UAV BASED ON IMPROVED KCF ALGORITHM
摘要
Abstract
第一章 绪 论
1.1 课题背景及意义
1.2 研究现状及存在的问题
1.3 本课题研究内容
第二章 无人机视觉跟踪系统平台设计
2.1 引言
2.2 无人机视觉跟踪系统硬件设计方案
2.2.1 无人机平台硬件设计
2.2.2 地面站平台硬件设计
2.3 无人机视觉跟踪系统软件设计方案
2.3.1 软件架构
2.3.2 嵌入式Linux开发环境配置
2.4 本章小结
第三章 跟踪系统建模
3.1 引言
3.2 四旋翼无人机动力学分析与建模
3.2.1 四旋翼飞行器运动机理
3.2.2 四旋翼飞行动力学模型建模
3.2.3 动力学模型简化
3.3 目标成像模型
3.3.1 相机相关坐标系定义
3.3.2 坐标系的相互转换
3.3.3 无人机与目标位置差解析
3.4 本章小结
第四章 视觉跟踪系统相关算法研究
4.1 引言
4.2 KCF视觉跟踪算法原理
4.2.1 训练阶段
4.2.2 检测阶段
4.3 KCF算法的改进
4.3.1 卡尔曼滤波器介绍
4.3.2 基于卡尔曼滤波的改进
4.4 位置控制算法
4.5 本章小结
第五章 实验分析
5.1 视觉跟踪算法仿真实验
5.2 位置控制算法仿真实验
5.3 无人机视觉跟踪系统综合实验
5.4 本章小节
结 论
参考文献
哈尔滨工业大学学位论文原创性声明和使用权限
致 谢
