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摘 要
Abstract
目 录
第1章 绪 论
1.1 课题背景及研究的目的和意义
1.1.1 课题背景
1.1.2 课题研究的目的和意义
1.2 光栅拼接装置的研究现状
1.3 光栅拼接技术位置保持性的研究现状
1.4 目前存在的问题
1.5 本文的主要研究内容
第2章 光栅拼接柔性并联机构的设计及位移耦合分析
2.1 引言
2.2 光栅拼接柔性并联机构的结构设计
2.2.1 整体结构设计
2.2.2 支链结构设计
2.3 光栅拼接柔性并联机构的位移耦合分析
2.4 机构位移耦合的有限元运动仿真
2.5 本章小结
第3章 光栅拼接柔性并联机构位置保持性分析
3.1 引言
3.2 机构的振动稳定性分析
3.2.1 机构的模态分析
3.2.2 机构的随机振动分析
3.3 机构的长时间位置漂移分析
3.4 本章小结
第4章 光栅拼接柔性并联机构位置保持性控制研究
4.1 引言
4.2 拼接机构的运动控制
4.2.1 并联机构位姿描述
4.2.2 驱动机构位置反解与运动控制算法
4.3 拼接机构的位姿监控
4.4 位置保持性控制研究
4.5 本章小结
第5章 光栅拼接实验系统搭建及实验验证
5.1 引言
5.2 光栅拼接实验系统搭建
5.3 运动精度测试
5.3.1 步进精度测试
5.3.2 运动耦合性测试
5.4 位姿监控算法验证
5.5 位置保持性控制测试
5.6 本章小结
结 论
参考文献
哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明和使用权限
致 谢
