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摘 要
Abstract
目 录
第1章 绪 论
1.1 课题背景及研究的目的和意义
1.1.1 课题来源
1.1.2 课题背景
1.1.3 研究目的和意义
1.2 国内外研究现状分析
1.2.1 空间机器人项目
1.2.2 空间机器人系统建模方法
1.2.3 欠驱动机械手发展概况
1.2.4 航天器制动消旋策略研究
1.2.5 捕获后复合体的姿态稳定控制方法研究
1.3 本文的主要研究内容
第2章 空间机器人系统建模
2.1 引言
2.2 空间机器人系统组成介绍
2.2.1 空间机器人系统符号定义
2.2.2 空间机器人系统组成
2.3 基于拉格朗日法的空间机器人建模
2.3.1 运动学方程
2.3.2 动力学方程
2.4 仿真分析
2.5 本章小结
第3章 欠驱动机械手运动学与动力学模型
3.1 引言
3.2 欠驱动机械手系统组成介绍
3.2.1 欠驱动机械手系统模型
3.2.2 欠驱动机械手基本构型
3.2.3 欠驱动手指工作原理
3.3 欠驱动手指运动学
3.3.1 手指DH坐标系的建立
3.3.2 手指DH参数
3.3.3 手指DH坐标系转换
3.4 欠驱动手指静态构型
3.5 欠驱动手指动力学
3.5.1 欠驱动手指运动分析
3.5.2 欠驱动手指动力学模型
3.6 本章小结
第4章 自旋目标抓捕过程中碰撞分析
4.1 引言
4.2 抓捕目标模型
4.2.1 目标动力学
4.2.2 目标姿态动力学
4.3 碰撞情况分析
4.3.1 碰撞检测算法
4.3.2 碰撞力模型
4.4 碰撞动力学仿真分析
4.4.1 影响碰撞过程的可控因素
4.4.2 碰撞过程对空间机器人系统的影响
4.4.3 碰撞后机械臂的稳定控制
4.5 本章小结
第5章 捕获过程中的控制方案设计
5.1 引言
5.2 基于非奇异终端滑模控制的方案设计
5.2.1 非奇异终端滑模控制原理
5.2.2 非奇异终端滑模控制器设计
5.2.3 控制器稳定性证明
5.3 仿真分析
5.3.1 抓捕前末端抓抓捕机构起旋仿真分析
5.3.2 滑模面参数选取对控制过程的影响
5.3.3 与PD控制的对比
5.3.4 捕获后复合体的稳定控制
5.4 本章小结
结 论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果
哈尔滨工业大学学位论文原创性声明和使用权限
致 谢
