声明
第1章 绪论
1.1研究背景和意义
1.2 UUV的国内外研究现状
1.3 UUV运动控制技术发展现状
1.4 论文的主要内容及工作
第2章 UUV垂直面数学模型
2.1 引言
2.2 UUV运动学建模
2.3 UUV动力学模型
2.4 UUV垂直面简化模型
2.5 UUV垂直面模型仿真验证
2.6 本章小结
第3章 UUV深度控制器设计
3.1 引言
3.2 控制器设计理论基础
3.3 UUV深度控制器设计
3.4 深度控制仿真实验
3.5 本章小结
第4章 UUV地形跟踪控制器设计
4.1 引言
4.2 UUV地形跟踪问题描述
4.3 UUV地形跟踪控制器设计
4.4 地形跟踪控制仿真实验
4.5 本章小结
第5章 UUV航行安全性评估及航行模式切换控制
5.1 引言
5.2 UUV航行安全性评估
5.3 UUV航行模式切换控制器及其仿真
5.4 本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果
致谢