声明
第1章 绪论
1.1 课题研究背景及意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 气动轻量机械臂研究现状
1.2.2 气动伺服控制系统国内外研究现状
1.2.3 机械臂碰撞检测方法国内外研究现状
1.3 课题研究的主要内容
第2章 气动机械臂整体方案设计与建模
2.1 轻量机械臂设计要求
2.2 气动轻量机械臂整体系统设计
2.2.1 传统机械臂的机械结构分析
2.2.2 气动轻量机械臂机械结构设计
2.2.3 气动轻量机械臂控制系统结构设计
2.2.4 机械臂元件选型计算和主要参数
2.3 气动轻量机械臂运动学分析
2.3.1 正运动学
2.3.2 逆运动学
2.4 本章小结
第3章 轻量臂伺服系统控制研究
3.1 气动伺服系统控制研究软件平台及研究流程
3.1.1 气动伺服系统控制研究软件平台
3.1.2 伺服系统控制研究方法
3.2 PID控制
3.2.1 PID控制程序设计
3.2.2 PID控制半实物仿真试验及分析
3.3 加速度反馈校正
3.3.1 加速度反馈的校正原理
3.3.2 加速度反馈校正设计和试验
3.4 摩擦力前馈控制算法
3.4.1 摆动气缸的摩擦力矩
3.4.2 摩擦力矩影响分析
3.4.3 摩擦力矩前馈补偿
3.5 本章小结
第4章 气动轻量臂碰撞检测研究
4.1 轻量臂碰撞检测原理
4.1.1 常见的机械臂碰撞检测方法
4.1.2 气动轻量臂碰撞检测原理
4.2 轻量臂动力学方程
4.3 轻量臂防碰撞措施
4.3.1 轻量臂末端碰撞力矩计算
4.3.2 防碰撞算法原理
4.4 传感器滤波
4.5 本章小结
第5章 试验及分析
5.1 气动轻量臂试验程序设计
5.2 轨迹生成方式
5.2.1 直角坐标空间轨迹描述法
5.2.2 拖动示教
5.3 轻量机械臂控制算法试验及分析
5.3.1 位置伺服控制试验及分析
5.3.2 碰撞检测算法试验及分析
5.4 本章小结
第6章 总结与展望
6.1 课题研究工作总结
6.2 工作展望
参考文献
附录Ⅰ 轻量机械臂伺服控制试验程序
致谢
攻读学位期间的研究成果
