声明
第1章 绪论
1.1 课题背景及研究意义
1.1.1 课题背景
1.1.2 理论意义及应用价值
1.2 国内外研究现状
1.2.1 牙科CT研究现状
1.2.2 西门子控制系统应用现状
1.3 主要研究内容
1.牙科CT机总体方案设计
2.牙科CT扫描控制问题研究
3.控制系统的协调控制
第2章 牙科CT机工作原理及控制
2.1 牙科CT机原理
2.2 牙科CT的机械结构和扫描方式
2.2.1 牙科CT机械结构
2.2.2 牙科CT扫描模式
2.3 牙科CT控制系统
2.3.1 牙科CT控制原理
2.3.2 牙科CT扫描控制问题
2.3.3 控制系统的选择
2.4 本章小结
第3章 基于西门子840D的牙科CT控制平台搭建
3.1 SINUMERIK 840D概述
3.2 数控装置NCU
3.2.1 840D数控单元NCU
3.2.2 NCU控制板接口
3.3 HMI人机界面
3.3.1 PCU50
3.3.2 OP操作面板
3.3.3 控制面板MCP
3.4 西门子611D驱动系统
3.4.1 611D驱动系统概述
3.4.2 辅助模块
3.4.3 驱动控制模块
3.5 控制系统搭建
3.5.1 NCU的连接
3.5.2 驱动系统连接
3.5.3 工作流程
3.6 本章小结
第4章 基于牙科CT控制的新型S形加减速算法研究
4.1 加减速算法概述
4.1.1 梯形加减速算法
4.1.2 指数型加减速算法
4.1.3 S形加减速算法
4.2 新型S形加减速算法
4.2.1 加速段加减速函数
4.2.2 匀速段加减速函数
4.2.3 减速段加减速函数
4.3 新型加减速算法应用分析
4.4 新型加减速算法简化
4.5 加速段加减速算法仿真
4.6 实验验证
4.7 本章小结
第5章 基于LuGre摩擦模型前馈补偿的模糊PID控制系统设计
5.1 概述
5.2 基于LuGre摩擦模型的前馈补偿
5.2.1 LuGre摩擦模型
5.2.2 摩擦参数辨识
5.2.3 LuGre摩擦模型前馈补偿
5.3 模糊自适应PID控制系统
5.3.1 模糊自适应PID控制系统的设计
5.3.2 模糊自适应PID控制器Simulik建模
5.4 控制系统仿真
5.4.1 正弦信号跟踪仿真
5.4.2 阶跃信号动态响应仿真
5.5 定位精度实验验证
5.6 本章小结
第6章 扫描控制系统调试及成像
6.1 扫描控制程序设计
6.1.1 控制任务划分
6.1.2 上位机软件设计
6.2 扫描运动控制
6.2.1 牙科CT工作模式
6.2.2 C型臂伺服引脚配置
6.2.3 C型臂伺服电机控制参数设置
6.2.4 脉冲时序协调控制
6.3 扫描成像结果
6.4 本章小结
第7章 结论与展望
7.1 结论
7.2 展望
参考文献
致谢
攻读学位期间的研究成果
