5-UPS/PRPU并联机床运动仿真的研究

摘要

首先，通过中间支链的位置反解分析，确定中间支链约束了动平台绕自身法线方向的转动。以动平台中心点为参考点对该并联机床进行了运动学反解分析。 其次，通过对杆长约束、球铰摆角约束、虎克铰约束及驱动杆之间的干涉约束的分析，构造了5-UPS/PRPU并联机床几何约束条件，对并联机床的工作空间进行了仿真。 然后运用三维实体造型软件Solidworks2000对并联机床各个零部件进行参数化实体建模，再将各个零件模型按照实际装配过程对并联机床进行虚拟装配，建成参数化的5-UPS/PRPU并联机床的三维实体模型。 最后，阐述了本文采用的运动仿真方法。将Cimatron生成的NC代码经格式变换模块、插补模块、坐标变换模块后转化为机床坐标系下坐标点的数据文件，以Solidworks2000为仿真平台，在VisualBasic6.0语言环境里，读取这些坐标点的数据文件，通过反解方程得到驱动杆杆长，在几何约束作用下，调用SolidWorks2000的对象把各个驱动杆伸长到规定的值，实现了并联机床的运动仿真。并对一复杂曲面实例进行了仿真。

目录

文摘

英文文摘

第1章绪论

第2章5-UPS/PRPU并联机床运动学分析

第3章5-UPS/PRPU并联机床几何约束条件的构造及工作空间仿真

第4章5-UPS/PRPU并联机床三维实体建模与虚拟装配

第5章5-UPS/PRPU并联机床的运动仿真

结论

参考文献

攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果

致谢

作者简介