5-UPS/PRPU并联机床的冗余驱动研究

摘要

并联机床是并联机器人学、机械制造技术和计算机技术等多门学科交叉融合的结晶。它作为一种全新概念的专用数控机床是传统机床的有益补充，具有良好的应用前景和较高的科研价值。本文着重对冗余驱动的5-UPS/PRPU并联机床相关问题进行了研究。主要包括以下几方面： 首先介绍了并联机器人、并联机床和冗余驱动在国内外的研究发展状况，对课题的研究意义进行了阐述。 然后明晰了冗余驱动相关概念，对冗余驱动进行了系统的分类定义，随后建立了冗余驱动5-UPS/PRPU并联机床的运动学方程。 运用空间并联机器人输入选取理论分析了冗余驱动5-UPS/PRPU并联机床在正常驱动状态下输入选取的优劣性，同时讨论了冗余驱动空间并联机器人的输入选取特性。 运用拉格朗日方法建立了冗余驱动5-UPS/PRPU并联机床动力学模型，给出了冗余驱动力规划的最优化方法，指出了冗余驱动并联机器人驱动力规划的实质是主动驱动和被动驱动的关系。 最后在介绍了5-UPS/PRPU并联机床总体情况的基础上，讨论了该并联机床冗余驱动装置的结构，给出了实现5-UPS/PRPU并联机床冗余驱动控制的方法和实现步骤，并在冗余驱动5-UPS/PRPU并联机床上初步实现了冗余驱动的顺应控制。

目录

文摘

英文文摘

燕山大学硕士学位论文原创性声明和使用授权书

第1章绪论

第2章冗余驱动5-UPS/PRPU并联机床运动学

第3章冗余驱动5-UPS/PRPU并联机床输入选取研究

第4章冗余驱动5-UPS/PRPU并联机床的驱动力规划

第5章5-UPS/PRPU并联机床冗余驱动的实现

结论

参考文献

攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果

致谢

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