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目录
第1章 绪论
1.1 引言
1.2 机器人的产生和发展
1.3 机器人定义、结构和分类
1.4 机械手发展动向
1.5 国内外机器人的发展状况及发展战略
1.6 课题研究的目的、意义及主要研究内容
第2章 串联机械人数理基础
2.1 引言
2.2 位置和姿态的表示
2.3 坐标变换
2.4 齐次坐标变换
2.5 通用旋转变换公式
2.6 串联机器人运动学
2.7 工作空间的分析
2.8 机器人的动态特性
2.9 本章小结
第3章 6-DOF串联机器人运动学方程求解
3.1 引言
3.2 机械人运动方程求解
3.3 6-DOF串联机器人运动分析
3.4 欧拉变换解
3.5 机器人运动学方程求解
3.6 本章小结
第4章 6-DOF串联机器人三维图形仿真系统
4.1 引言
4.2 仿真原理
4.3 仿真软件环境介绍
4.4 机器人仿真模型的建立
4.5 本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果
致谢
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