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目录
第1章 绪论
1.1 引言
1.2 并联机器人产生与发展
1.3 计算机视觉机构的研究现状
1.4 虚拟样机设计
1.5 并联机器人下双目主动视觉监测平台的研究意义
1.6 论文结构
第2章 机型综合及运动学分析
2.1 方案分析与定型
2.2 运动学分析
2.3 本章小结
第3章 虚拟样机动力学仿真分析
3.1 虚拟样机技术
3.2 多体动力学
3.3 视觉平台在COSMOSMotion中的仿真实现
3.4 本章小结
第4章 样机的有限元分析
4.1 有限元方法概述
4.2 有限元分析
4.3 视觉平台的结构静力分析
4.4 本章小结
第5章 结构优化与设计
5.1 模型参数化及参数分析
5.2 优化设计
5.3 电机的选择
5.4 虚拟装配及干涉检查
5.5 本章小结
第6章 样机的标定
6.1 标定的基本原理
6.2 机构结构参数和控制当量的测定
6.3 实验数据
6.4 样机的调试
6.5 本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果
致谢
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