250t双导梁轮胎式提梁机行走同步控制系统设计与研究

摘要

随着国民经济快速发展，国内对大型架梁施工装备在数量和承载吨位上的要求都在不断提高。尽管目前国内研发的提梁机已能满足基本动作要求，但有些性能不能得到很好的满足，故提高提梁机的同步精度，对提高国内提梁机性能有重要意义。
　　研究主要内容为工程中常用的双导梁轮胎式提梁机的行走同步控制系统，包括电气系统中的控制策略和液压控制系统。为保证提梁机在工作过程中的安全运行，结合目前国内外液压行走同步系统研究的现状和提梁机的使用工况等，对提梁机的行走系统进行了分析和研究。
　　针对目前国内外常用的双导梁轮胎式提梁机控制方法中存在的问题，如液压驱动系统所涉及的两侧行走同步问题、驱动轮组“防滑”问题等解决效果不够理想，在目前常用的速度闭环控制或压力闭环控制的基础上，提出将两种控制方法相结合的速度、压力局部反馈补偿控制方式，实现提梁机两侧同步行走。
　　为使行走系统的控制更加精准，在液压系统方面，采用电比例变量泵控电比例变量马达容积调速回路为液压控制系统。针对研究对象的非线性、时变性及外界干扰较大的特点，选取模糊PID为控制策略。利用AMESim搭建行走控制系统中的液压系统，利用MATLAB/Simulink搭建同步控制方法和模糊PID控制部分，采用主从同步控制的控制策略，通过接口将两部分数据交换进行联合仿真，得出在空载及满载的情况下仍能保证两侧同步，较其他控制策略的同步效果有明显改善，验证整个行走控制系统的可行性与先进性。最后，通过对250t双导梁轮胎式提梁机进行相关实验，验证同步控制系统的精度。

目录

声明

第1章 绪 论

1.1 提梁机国内外发展现状

1.2 液压同步控制简介

1.3 课题来源及研究目的和意义

1.4 课题研究内容和方法

第2章 提梁机行走液压系统的设计与分析

2.1 行走液压驱动系统方案

2.2 行走液压系统的计算与主要部件的选型

2.3 提梁机动力特性分析

2.4 行走液压系统关键问题研究

2.4 本章小结

第3章 行走液压系统数学建模与分析

3.1 行走液压系统的数学模型

3.2 泵控马达系统控制策略研究

3.3 模糊PID控制系统仿真分析

3.4 本章小结

第4章 行走液压系统仿真与分析

4.1 引言

4.2 行走液压系统AMESim模型的建立

4.3 联合仿真

4.4 本章小结

第5章 现场同步实验

5.1 引言

5.2 实验简介

5.3 实验方案

5.4 实验分析

5.5 本章小结

结论

参考文献

攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果

致谢