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摘 要
Abstract
目 录
第1章 绪 论
1.1 并联机构的发展与应用
1.2 并联机构的分类
1.2.1 根据机构的自由度性质分类
1.2.2 根据机构的雅可比矩阵分类
1.3 恒定雅可比矩阵并联机构的研究现状
1.4 课题研究的背景及意义
1.5 主要研究内容
第2章 恒定雅可比矩阵并联机构判定条件
2.1 概述
2.2 并联机构的雅可比矩阵
2.2.1 主运动螺旋为
2.2.2 主运动螺旋为
2.2.3 主运动螺旋为
2.3.1 移动并联机构恒定雅可比矩阵判定
2.3.2 转动并联机构恒定雅可比矩阵判定
2.3.3 混合运动并联机构恒定雅可比矩阵判定
2.4 本章小结
第3章 恒定雅可比矩阵并联机构的综合原理
3.1 概述
3.2 恒定雅可比矩阵并联机构分支的符号记法
3.3 恒定雅可比矩阵并联机构的分支构型综合
3.4 恒定雅可比矩阵并联机构的分支构建
3.5 本章小结
第4章 恒定雅可比矩阵并联机构的构型综合
4.1 概述
4.2.1 5自由度分支综合
4.2.2 4自由度分支综合
4.2.3 3自由度分支综合
4.2.4 2自由度分支综合
4.3.1 雅可比恒定移动并联机构综合
4.3.2 雅可比恒定转动并联机构综合
4.3.3 雅可比恒定混合运动并联机构综合
4.4 本章小结
第5章 雅可比矩阵部分恒定并联机构判定与分析
5.1 概述
5.2实现雅可比矩阵部分恒定的几种情况
5.3雅可比矩阵部分恒定并联机构的分支构建
5.3.1 雅可比部分恒定移动并联机构的分支构建
5.3.2 雅可比部分恒定转动并联机构的分支构建
5.3.3 雅可比部分恒定混合运动并联机构的分支构建
5.4.1雅可比矩阵部分恒定PPRR-CRR-CPR机构
5.4.2雅可比矩阵部分恒定3-PPR机构
5.5本章小结
结 论
参考文献
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果
致 谢
