基于构型演变和李群理论的2T2R型四自由度并联机构型综合

摘要

基于构型演变和李群理论提出一类2T2R型四自由度并联机构型综合的系统方法.将6R平面机构某构件两端的R副替换为U副,并添加2条具有六自由度的支链SPS,演变成一个空间并联机构2RRU-2SPS;运用李群理论,综合出等效支链,构造一类2T2R型四自由度并联机构.对一种新型2RPU-2SPS机构,运用单开链法进行自由度的计算和主动副的选取,结果表明所提出的型综合方法正确可行.