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摘 要
Abstract
第1章 绪 论
1.1 课题背景及研究的目的和意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 空间机械臂国内外应用现状
1.2.2 柔性多体系统动力学研究现状
1.2.3 含间隙机构动力学研究现状
1.2.4 含柔性构件和间隙空间机械臂动力学研究现状
1.3 本文主要研究内容
第2章 考虑间隙和臂杆柔性的机械臂动力学建模
2.1 引言
2.2 柔性空间机械动力学建模
2.2.1 柔性构件任意点的运动学模型
2.2.2 柔性构件广义质量矩阵和刚度矩阵
2.2.3 柔性构件的广义力模型
2.2.4 柔性构件动力学方程
2.2.5 柔性多体系统动力学模型
2.3 运动副间隙模型
2.3.1 运动副间隙矢量模型
2.3.2 运动副间隙数学模型
2.4 运动副间隙碰撞力模型
2.4.1 运动副间隙法向力接触模型
2.4.2 运动副间隙切向摩擦力模型
2.5 运动模式判别
2.6 含间隙柔性机械臂动力学模型
2.7 本章小结
第3章 臂杆柔性对机械臂动力学特性的影响
3.1 引言
3.2 柔性机械臂相关模型建立
3.2.1 柔性机械臂动力学模型
3.2.2 机械臂杆的柔性体模型
3.3 柔性空间机械臂动力学特性分析研究
3.3.1 不同个数柔性臂杆对机械臂系统动力学特性影响研究
3.3.2 弹性模量对柔性机械臂动力学特性影响研究
3.4 本章小结
第4章 含间隙柔性机械臂动力学特性的研究
4.1 引言
4.2 ADAMS中的接触力模型
4.3 含间隙机械臂动力学特性研究
4.3.1 不同间隙尺寸对机械臂动力学特性影响研究
4.3.2 不同间隙个数对机械臂系统动力学特性影响研究
4.4 柔性和间隙耦合对机械臂动力学特性影响研究
4.4.1 单间隙和单柔性臂杆耦合对机械臂动力学特性影响研究
4.4.2 多间隙和柔性臂杆耦合对机械臂动力学特性影响研究
4.5 本章小结
结 论
参考文献
致 谢
