声明
第1章 绪 论
1.2含子机构复杂并联机构研究现状
1.3机构综合研究现状
1.4含子机构并联机构综合研究现状
1.5机构运动影响系数矩阵研究现状
1.6论文主要研究内容
第2章 闭环机构复杂关联连杆组理论
2.2建立关联连杆组理论依据
2.3关联连杆组的求解
2.3.2程序生成关联连杆组结果
2.4含冗余约束闭环机构复杂关联连杆组结论
2.5.1应用实例
2.5.2应用推广
第3章 三/四元杆胚图构造方法
3.2.1三/四元杆胚图的概念及构造
3.2.2三/四元杆胚图特征描述
3.2.3胚图构造中无效及同构判断
3.3三/四元杆胚图构造实例
3.3.1AL(8L3)胚图的构造
3.3.2AL(L4+6L3)胚图的构造
3.3.3AL(2L4+4L3)胚图的构造
3.3.4AL(2L4+6L3)胚图的构造
3.4三/四元杆胚图的应用
3.5本章小结
第4章 由子机构和数字拓扑图综合并联机构理论基础
4.3机构拓扑图、数字拓扑图及其特征描述
4.3.1拓扑图及数字拓扑图概念
4.3.2数字拓扑图特征描述
4.3.3数组同构判断
4.4描述由子机构构造复杂并联机构的数字拓扑图
4.5子机构及其等效表示
4.5.2平面闭环及其等效简化表示
4.5.3少自由度并联机构及其等效表示
4.6本章小结
第5章 含平面闭环子机构复杂并联机构综合理论
5.2含平面闭环子机构复杂并联机构综合理论
5.3含平面闭环子机构复杂并联机构综合实例
5.3.1综合含1个平面闭环子机构并联机构实例
5.3.2综合含2个平面闭环子机构并联机构实例
5.4含平面闭环子机构并联机构实例的模拟实现
5.5本章小结
第6章 由子机构综合复杂并联机构理论
6.2.1综合思想
6.2.2综合步骤
6.3由子机构和数字拓扑图综合并联机构实例
6.3.1子机构综合3-DOF复杂并联机构实例
6.3.2子机构综合4-DOF复杂并联机构实例
6.3.3子机构综合5-DOF复杂并联机构实例
6.3.4子机构综合6-DOF复杂并联机构实例
6.4含子机构并联机构样机搭建及实验
6.5一种含子机构复杂并联机构的应用
6.6本章小结
第7章 反对称矩阵新方法求解并联机构海塞矩阵
7.2.2反对称矩阵新方法
7.33SPR型并联机构海塞矩阵的求解
7.4UPS+RPS+SPR型并联机构海塞矩阵的求解
7.4.2运动学分析
7.4.3雅克比和海塞矩阵的求解
7.4.4运动分支角加速度海塞矩阵的求解
7.4.5运动学仿真
7.5混联手指机构海塞矩阵的求解
7.6运动冗余混联机构海塞矩阵的求解
7.7本章小结
结论
附 录1 符号表
附 录2 闭环复杂关联连杆组
附 录3 有效特征数组
参考文献
攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果
致谢
