声明
第1章 绪 论
1.1 课题研究背景及意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1国外空间机构研究现状
1.2.2国内空间机构研究现状
1.3 含间隙机构研究现状
1.3.1 含间隙机构建模方法研究
1.3.2 不同重力环境下含间隙机构研究现状
1.4 空间机构地面模拟研究现状
1.5 本文的主要内容与结构安排
第2章 不同重力环境下含间隙机构建模与分析
2.1 引言
2.2 常见含间隙运动副机构
2.3 基于轻杆模型的二自由度机械臂等效模型分析
2.3.1 轻杆模型分析
2.3.2 不同重力环境下二自由度含间隙机械臂模型建立
2.3.3 运动学分析与数学模型建立
2.3.4 动力学分析与数学模型建立
2.4 基于弹簧阻尼模型的机械臂等效模型分析
2.4.1 弹簧阻尼模型分析
2.4.2 不同重力环境下二自由度含间隙机械臂模型建立
2.4.3 运动学分析与数学模型建立
2.4.4 动力学分析与数学模型建立
2.5 本章小结
第3章 不同重力取向条件下含间隙二连杆机构实验研究
3.1 引言
3.2 含间隙二连杆机构仿真模型研究
3.2.1 含间隙二连杆机构动力学分析
3.2.2含间隙二连杆机构数学模型建立
3.3 含间隙二连杆机构地面模拟实验平台构建
3.4 间隙测量方法研究
3.4.1 探针法
3.4.2 三点测量法
3.4.3悬臂梁应变片测量法
3.4.4 激光位移传感器测量带倾角柔性悬臂梁补偿法
3.5 不同重力取向条件下含间隙二连杆间隙测量实验研究
3.5.1 间隙取0.5mm时测量结果分析
3.5.2 间隙取2mm时测量结果分析
3.6 本章小结
第4章 不同重力环境下含间隙机械臂MFA轨迹跟踪控制
4.1 引言
4.2 MFA控制算法原理
4.3 含间隙机械臂末端轨迹跟踪系统设计
4.3.1 控制系统设计
4.3.2 机械臂动力学方程的转换及其动态线性化
4.3.3 MFA控制律
4.3.4 PPJM参数估计算法
4.4 稳定性分析
4.5 仿真实验
4.5.1 仿真参数
4.5.2 MFA控制仿真结果
4.5.3 PD控制仿真结果
4.5.4 仿真结果对比
4.6 本章小结
第5章 不同重力环境下含间隙机械臂MFA-SM轨迹跟踪控制
5.1 引言
5.2 SM控制算法原理
5.3 MFA-SM控制器设计
5.3.1 控制器设计
5.3.2 稳定性分析
5.4 仿真实验
5.5 本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果
致谢
