摘要
第一章 绪论
1.1 课题研究目的及意义
1.2 本课题的来源、研究内容与特色
1.2.1 本课题的来源及研究内容
1.2.2 本课题的研究特色
1.3 国内外机器人去毛刺技术的研究现状与发展趋势
1.3.1 机器人高压水射流去毛刺技术
1.3.2 机器人毛刷去毛刺技术
1.4 毛刺的种类及等级
1.4.1 毛刺的分类
1.4.2 毛刺的等级
1.5 发动机缸盖毛刺的产生机理
1.5.1 孔钻加工
1.5.2 平面铣削加工
1.6 发动机缸盖去毛刺部位及去除需求
1.7 本章小结
第二章 机器人毛刷去毛刺装备概述
2.1 机器人毛刷去毛刺装备设计
2.1.1 机器人系统
2.1.2 去毛刺动力毛刷装置
2.1.3 单向阀孔去毛刺装置
2.1.4 缸盖举升定位机构
2.1.5 气动系统
2.1.6 电气系统
2.1.7 防护系统
2.2 机器人毛刷去毛刺装备的技术要求
2.2.1 装备生产平衡率相关含义及目标
2.2.2 实现装备“一个流”生产平衡过程分析
2.2.3 毛刺去除效果检测方法
2.3 本章小结
第三章 毛刷、去毛刺实验台设计及工艺参数实验
3.1 毛刷的功能设计
3.1.1 缸盖去毛刺部位特征
3.1.2 毛刷功能特征及其设计
3.2 实验台设计需求及结构方案
3.2.1 实验台设计需求
3.2.2 实验台结构方案及其工作原理
3.3 实验台重要部件设计
3.3.1 水平进给机构(X、Y向进给)
3.3.2 竖直进给机构(Z向进给)
3.3.3 实验台毛刷动力头机构(U轴旋转)
3.4 实验台基于需求的动态分析
3.4.1 实验台模态分析
3.4.2 实验台瞬态动力学分析
3.5 去毛刺工艺参数实验
3.5.1 实验目的
3.5.2 实验方法
3.5.3 实验过程与结果
3.6 本章小结
第四章 机器人去毛刺整机动态特性及去毛刺轨迹研究
4.1 机器人去毛刺整机动态特性分析
4.1.1 机器人去毛刺整机模态分析
4.1.2 机器人去毛刺整机谐响应分析
4.2 三爪夹具结构改进及机器人去毛刺整机动态特性分析
4.2.1 三爪夹具结构分析及改进
4.2.2 改进后机器人去毛刺整机模态及谐响应分析
4.2.3 改进后机器人去毛刺整机瞬态动力学分析
4.3 机器人去毛刺整机轨迹研究
4.3.1 A组三爪夹具去毛刺轨迹规划
4.3.2 B组三爪夹具去毛刺轨迹规划
4.4 本章小结
总结与展望
参考文献
攻读学位期间发表的论文
声明
致谢