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摘要
Abstract
Contents
第一章 绪论
1.1 课题研究背景及意义
1.2 国内外发展现状
1.3 论文主要内容及结构安排
第二章 理论基础
2.1 姿态描述
2.1.1 欧拉角
2.1.2 方向余弦矩阵
2.1.3 四元数
2.1.4 姿态表示方式间的转换
2.2 坐标系统及坐标系变换
2.2.1 地心惯性坐标系
2.2.2 地球坐标系
2.2.3 地理坐标系
2.2.4 载体坐标系
2.2.5 坐标系变换
2.3 地球模型
2.4 卡尔曼滤波
2.4.1 卡尔曼滤波
2.4.2 扩展卡尔曼滤波
2.5 线性神经网络
2.6 本章小结
第三章 全球卫星导航及惯性导航原理
3.1 全球卫星导航的基本原理
3.1.1 全球卫星导航
3.1.2 全球卫星导航单点定位原理
3.1.3 全球卫星导航差分定位原理
3.2 捷联式惯性导航的基本原理
3.2.1 捷联式惯性导航的数值更新算法
3.2.2 捷联式惯性导航误差模型
3.2.3 惯性导航逆运算
3.3 本章小结
第四章 GNSS/SINS组合导航系统
4.1 GNSS/SINS组合导航系统概述
4.2 基于四元数的组合导航算法
4.3 基于消元四元数的组合导航算法
4.3.1 消元四元数
4.3.2 基于消元四元数的组合导航算法
4.4 线性神经网络估计加速度计误差模型参数
4.5 本章小结
第五章 实验及结果分析
5.1 卫星导航差分定位系统实测
5.2 组合导航系统算法仿真
5.2.1 导航轨迹仿真
5.2.2 基于四元数的组合导航算法仿真
5.2.3 基于消元四元数的组合导航算法仿真
5.3 线性神经网络估计加速度误差模型参数
5.4 本章小结
总结与展望
参考文献
攻读学位期间发表的论文
学位论文独创性声明
学位论文版权使用授权声明
致谢
