第一章 绪论
1.1课题背景与研究意义
1.2国内外研究现状
1.2.1攀爬机器人国内外研究现状
1.2.2基于RGBD传感器的物体检测研究现状
1.3课题来源与研究内容
第二章 基于RGBD的杆件识别与位姿估计
2.1传感器介绍
2.2杆件识别
2.2.1图像预处理
2.2.2杆件定位
2.3杆件位姿估计
2.3.1 杆件点云提取
2.3.2杆件轴线拟合
2.3.3点云表面法线获取
2.3.4圆杆半径计算
2.4本章小结
第三章 相机标定
3.1相机内外参数标定原理
3.2机器人手眼标定
3.3基于HALCON的相机标定
3.3.1内外参数获取
3.3.2手眼关系获取
3.4本章小结
第四章 双手爪机器人杆件自主抓夹
4.1杆件位姿估计精度
4.2机器人杆件视觉抓夹
4.2.1圆杆抓夹
4.2.2方杆抓夹
4.3本章小结
第五章 爬杆机器人步态生成
5.1机器人的攀爬步态
5.2 DMP算法原理
5.3爬杆机器人步态运动生成
5.4本章小结
总结与展望
参考文献
攻读学位期间发表的论文
声明
致谢
