第一章 绪论
1.1 研究背景和意义
1.2 主动型膝关节假肢技术研究现状
1.2.1 主动型假肢设计研究
1.2.2 假肢控制方法研究
1.3 课题研究来源
1.4 论文内容与章节安排
第二章 仿生腿动力学建模及机械结构分析
2.1 人体下肢模型动力学分析
2.1.1 人体下肢模型简化
2.1.2 基于拉格朗日方程下肢动力学分析
2.2 仿生腿机械结构设计
2.2.1 仿生腿设计需求
2.2.2 SEA弹性驱动器设计
2.2.3 仿生腿实物样机模型
2.3 基于Adams动力学仿真实验及分析
2.3.1 Adams中仿生腿三维模型建立及预处理
2.3.2 三维模型在Adams中约束设置
2.3.3 膝关节假肢动力学仿真及性能分析
2.4 总结
第三章 控制联合仿真平台搭建和数据预处理
3.1 控制仿真平台搭建需求分析
3.2 人体步态数据获取
3.2.1 数据获取方法
3.2.2 数据处理方法
3.2.3 人体运动关节角度数据
3.3 人机混合模型创建
3.3.1 虚拟人体模型
3.3.2 虚拟人体模型行走仿真
3.3.3 人机混合模型
3.4 被控对象
(1)建立被控对象的数据输入管道
(2)建立被控对象数据输出管道
(3)输出被控对象模型
3.5 总结
第四章 仿生腿控制方法研究
4.1 仿生腿总体控制方案设计
4.2 膝关节力矩方程
4.3 单腿模型控制方法研究
4.3.1 PID控制策略
4.3.2 线性滑膜控制策略
4.4 人机混合模型控制方法研究
4.4.1 RBF神经网络自适应控制策略
4.4.2 基于时延的非奇异快速终端滑模控制策略
4.5 总结
第五章 实验控制平台设计
5.1 实验平台概述
5.2 实验平台设计
5.2.1 实验硬件介绍
5.2.2 实验上位机软件设计
5.3 实验结果分析
5.4 总结
总结与展望
全文总结
工作展望
参考文献
攻读学位期间发表论文
声明
致谢
