欠约束多机协调吊运系统轨迹规划

目录

声明

1 绪论

1.1 课题背景

1.2 柔索式多机协调吊运系统研究现状

1.3 研究目的及意义

1.4 主要研究内容

2 欠约束多机协调吊运系统模型分析

2.1 引言

2.2 吊运系统运动学分析

2.3 系统动力学分析

2.3.1 基于牛顿-欧拉方程的动力学模型

2.3.2 基于拉格朗日方程的动力学模型

2.4 关于运动学解的讨论

2.4.1 正运动学问题

2.4.2 逆运动学问题

2.5 本章小结

3 多机协调吊运系统B样条轨迹规划

3.1引言

3.2 欠约束吊运系统动力学工作空间

3.2.1 动力学工作空间分析及求解

3.2.2 动力学空间实例仿真分析

3.3 基于三次B样条曲线的空间轨迹规划

3.3.1 B样条曲线拟合算法

3.3.2 基于三次B样条插值的轨迹规划

3.4 仿真验证

3.5 本章小结

4 基于力率比值平滑性评价的轨迹规划

4.1 引言

4.2 吊运系统静态稳定性分析

4.3 力率比值动态运动平滑性分析

4.4 规划算法分析

4.4.1离散规划

4.4.2 运动规划

4.5 空间搜索轨迹规划算法

4.6 仿真验证

4.7 本章小结

5 基于力位混合稳定性评价的轨迹规划

5.1引言

5.2 欠约束吊运系统性能参数

5.2.1 欠约束吊运系统位置参数

5.2.2 欠约束吊运系统姿态参数

5.2.3 欠约束吊运系统柔索拉力参数

5.3 欠约束吊运系统稳定性评价

5.4 轨迹规划策略

5.4.1 三维空间轨迹搜索算法

5.4.2 优化算法理论

5.4.3 机器人末端协同轨迹规划

5.5 仿真运算

5.6 本章小结

6 总结与展望

致谢

参 考 文 献

攻读学位期间的研究成果