声明
1 绪论
1.1 论文的研究背景
1.2 论文的研究目的及意义
1.3 国内外研究现状
1.3.1 国内研究现状
1.3.2 国外研究现状
1.4 论文结构及主要内容
2 基于毫米波雷达的障碍物识别
2.1 毫米波雷达
2.2 毫米波雷达探测工作
2.3 初选有效目标
2.4 目标有效性检验和决策
2.5 雷达数据实验验证
2.6 小结
3 基于机器视觉的障碍物检测
3.1 类Haar-like特征
3.1.1 原始Haar-like特征
3.1.2 扩展Haar-like特征
3.2 基本Adaboost算法
3.3 级联分类器
3.4 基于Haar-like的Adaboost算法识别
3.5 小结
4 基于毫米波雷达和机器视觉融合的障碍物检测
4.1 空间数据融合
4.1.1 三维世界空间坐标系与毫米波雷达坐标系的转换
4.1.2 三维世界空间坐标系与摄像机坐标系的转换
4.1.3 测距模型
4.1.4 测距模型的选择
4.1.5 摄像机标定
4.1.6 摄像机镜头畸变
4.2 空间融合参数
4.2.1 模型搭建
4.2.2参数求取
4.3 时间数据融合
4.4 验证及分析
4.5 小结
结论
致谢
参考文献
攻读学位期间的研究成果
