换轨机器人结构设计与工作性能分析

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摘要

第一章绪论

1．1我国铁路运输及维修状况

1．1．1我国铁路运输发展现状

1．1．2我国铁路维修现状

1．2国外铁路换轨研究概况

1．2．1国外轨道铺换施工问题

1．2．2国外轮对脱轨问题的研究

1．3国内铁路换轨研究概况

1．3．1国内轨道铺换施工问题

1．3．2国内脱轨问题研究

1．4论文的研究线路和内容

1．4．1论文研究路线

1．4．2论文主要内容与创新点

1．5本章小结

第二章换轨机器人总体结构设计

2．1技术指标与解决的关键问题

2．2换轨机器人总体结构设计要点

2．2．1总体组成原件

2．2．2结构改进设计要点

2．2．3机械臂动作实现原理

2．2．4关键研究技术

2．3换轨机器人主要设计参数

2．3．1主要技术参数

2．3．2主要结构尺寸

2．4换轨机器人施工装备方案

2．4．1换轨作业流程

2．4．2换轨机器人工作原理

2．4．3换轨机器人控制系统

2．4．4换轨机器人作业特点

2．5本章小结

第三章机械臂可靠性分析

3．1工况载荷分析

3．2大臂可靠性分析

3．2．1机械臂大臂稳定性分析

3．2．2计算长度和细长比的计算

3．2．3数值计算

3．3机械臂稳定性分析

3．3．1钢结构设计

3．3．2机械臂受载分析

3．3．3机械臂稳定性校核

3．3．4数值计算

3．4机械臂静力仿真

3．4．1机械臂仿真建模

3．4．2网格划分

3．4．3材料选择、加载和边界条件约束

3．4．4机械臂静力场分析

3．5本章小结

第四章换轨机器人脱轨安全性分析

4．1经典脱轨判别式

4．2引入冲角的脱轨判别准则

4．3计算结果及分析

4．3．1换轨机器人脱轨计算

4．3．2桁架式换轨车脱轨计算

4．3．3脱轨安全性对比分析

4．5本章小结

第五章总结与展望

5．1总结

5．2展望

致谢

参考文献

攻读学位期间取得的学术成果