Web カメラとマーカ付きデプスカメラを用いた形状復元手法

摘要

近年，3D プリンタの普及に伴い，Kinect などのデプスカメラを用いた形状復元に関する研究が注目されている．デプスカメラを用いた形状復元では，多方向から取得した対象物体の距離データの位置合わせを行う必要がある．代表的な位置合わせ手法として，ICP アルゴリズム[1]が提案されているが，位置合わせ対象の距離データ同士の初期位置・姿勢がある程度近くなければならないという問題がある．この問題に対し，距離データの局所的な特徴点から大まかに初期位置・姿勢を合わせた後，ICP アルゴリズムを適用する手法[2]があるが，平らな部分が多い物体など特徴的な形状を持たない物体への適用が困難な場合がある．そこで，本研究では，Web カメラとマーカ付きデプスカメラを用いた，特徴的な形状を持たない物体にも適用可能な形状復元手法を提案する．