速度べース安全装置を搭載した足関節用アシストスーツの開発: 設計および製作

摘要

近年，高齢化が問題視されており，歩行機能に障がいを抱え，リハビリテーションを必要とする患者が増加し，理学療法士の負担が増加すると考えられる.そのため，患者の身体に装着してアシストを行うアシストスーツの開発が盛んに行われている.このような身体装着型のアシストスーツは，制御用コンピュータの故障等によってアシストスーッの制御が不能になった場合でも患者に対する安全を確保することが重要である.%We have previously proposed a knee joint assist suit with a velocity-based safety device. The velocity-based safety device stops the assist suit if it detects an unexpected high joint angular velocity. The safety device works even when the computer breaks down, because it consists of only passive mechanical components without actuators, controllers, or batteries. In this paper, we describe the design and development of an ankle joint assist suit. First, we outline the design specifications of the assist suit. Next, we introduce the structure of the designed assist suit. Finally, we explain the details of the developed assist suit.