マルチボディシステム運動学の基礎

摘要

本稿は、2018年7月5日（木）に行われる講習会「マルチボディシステム運動学の基礎」のためのテキストである。この講習会の翌日に、講習会「マルチボディシステム動力学の基礎」が行われるが、両方合わせて、マルチボディダイナミクスの基礎が学べるように構成されている。従来は2日間で一つの講習会であつたが、多様な学び方ができるように、最近は、運動学と動力学に分け、各1日の講習会に分けて実施している。本稿の前半を予習部分とし、一定期日までに入金のあった受講者に事前送付する。その範囲を、今年は、第2章、第3章、第4章の4.6節までとする。講習内容が多いので、予習の必要性は高い。