人間の歩行特性を考慮した移動ロボット誘導法－第1報：人間の歩行特性の解析

摘要

近年，自律移動ロボットの研究が盛hに行われている．2007年から茨城県つくば市で開催されている実環境におけるロボットの大会「つくばチャレンジ」においては，自律移動ロボットは実際の環境の中を走行することが要求される．実環境中での自律移動ロボットの運用に際して，ロボットは周囲の植木や看板等の静的な障害物と，動的な障害物である人間に衝突しないように，それらを回避して移動することが求められる．ただし，動的な障害物である人間は環境中において移動を行うため，ロボットは常に人間の動きから推定される未来の人間の位置を予測し，回避行動をとるべきか否かといった行動の選択を行う必要がある．しかし，環境中の歩行者は目的を持って歩行し，特定の方向に対して移動していると考えられるため，その情報はロボットが自律移動を完遂するための重要な糸口になる可能性がある．そこで本研究は，動的な障害物を含hだ自律移動ロボットの誘導を実現するため，実験によって得られた歩行者の動作から人間の歩行特性を解析し，解析結果から歩行者の未来の行動を推定することを目的とする．