危険建物内の迅速·安全な情報収集を目指した投擲式流体ロープウェイ

摘要

危険建物内の情報収集を安全かつ迅速に行う手段の１つに，探査機能を備えた無人移動ロボットの活用が挙げられる．なかでも，大地震直後の余震環境下における人命探査や，危険物の位置情報などを推定する際には，障害物が散乱していても速やかに移動可能なロボットがあれば，被害の軽減に役立つものと期待される．このような環境で使用するロボットの移動方法として，i)車輪やクローラによる無限回転移動や蹴り出し機構を用いた跳躍移動などのように床反力を得ながら地面を移動する方法，ii)壁面や天井面に吸着しながら移動する方法，iii)小型ヘリや小型飛行船のように空中に浮遊しながら移動する方法，などが検討されてきた．いずれの方法にも長短両面が存在するため，目標の探査領域や各場面に応じて適切な移動方法を選択する必要がある．たとえばi)は，地面に沿った移動を基本とするため，埋もれた要救助者や床上の危険物に近づいて情報収集を行う際に有効であるうえに，ii)やiii)に比べると有索式のエネルギー供給や牽引による速やかな回収を行いやすいなどの利点を有する．その反面，凹凸·滑り·脆弱具合などの地面条件が悪化すると，一般に移動性能が著しく劣化する傾向にあった．この傾向は床反力から推力を得るかぎり不可避であり，劣悪な地面環境にロボットを導入するうえで何らかの解決策が模索されていた．そこで本研究では，i)の優位性を保ちつつ，同時に前述の課題を改善する１つの候補として，「流体ロープウェイ」と名付けた新たな移動方法を提案する．すなわち，たとえ床反力を得にくい状況でも，地面に放出さ