実時間最適化手法による四輪ドリフト駐車の実現に向けた一考察

机译：实时优化方法实现四轮漂移停车的研究

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本稿では四輪車両に対して実時間最適制御手法を適用し，実時間のドリフト駐車に向けた一考察を提案した．ドリフト駐車を行う上で特異点問題やランク変動問題が解決すべき問題点として存在する．本稿では四輪車両の運動方程式をディスクリプタ形式としてとらえ，新たな考えのもとドリフト駐車問題を拘束条件付き最適制御問題へと帰着させることで，自動運転でのドリフト駐車の実現可能性を示した．

机译：在本文中，我们将实时最佳控制技术应用于四轮车辆，提出考虑实时漂移停车。在漂移停车处应该解决独特点问题和排名波动问题的问题。在本文中，我们通过将四轮车辆的运动方程作为描述符格式提高了四轮车辆的运动方程来表明了自动驾驶中的漂移停车的可行性，并使漂移停车问题与新思路的最佳控制问题。。

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来源
《日本シミュレーション学会大会;Japan Simulation Conference》|2008年||共4页
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作者
吉村幸一郎; 井前譲; 翟貴生; 小林友明;
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中图分类 TP242-53;
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