ネットワーク通信障害を模擬するためのアプリケーション開発

摘要

本稿では、実機ロボットの操縦訓練においても通信トラブル下での遠隔操縦を体験できるようにするために開発したアプリケーションQtcApp の概要と実装形式について述べた。このQtcApp は、実機ロボットと操作装置間の通信に通信障害効果を付与するアプリケーションであり、試験を通じて通信経路に通信障害効果が適用されることが確認された。QtcApp は、Ubuntu をOS に採用しているシステムに簡単にインストールすることができ、ROS（RobotOperating System）やOpenRTM などのミドルウェアを利用したロボットシステムの通信テスト等に応用可能である。