定点カメラを用いたインフラ協調型自動運転システムの検討

摘要

近年発展が進hでいる自動運転には様々な技術が用いられる. その中でも必要な技術の1 つに車両の自己位置推定手法が挙げられる. 正確に車両の自己位置を推定することによって経路生成, 追従が可能となる. またフェールセーフの観点から, その自己位置推定をLiDAR 等の車載センサーのみに頼るのではなくインフラと協調したシステムを構築することが課題となっている. そのため本論文では導入が容易な定点カメラをインフラ側に設置し, そのカメラで推定した車両の位置, 速度情報を用いた車両の制御手法を提案する. また実環境でそれを用いた自動運転システムの検討をする.