Design of Autonomous Underwater Vehicle Motion Control Using Sliding Mode Control Method

机译：用滑模控制方法设计自主水下车辆运动控制

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This paper presents a study of the Autonomous Underwater Vehicle (AUV). Nonlinear model of AUV which has six degrees of freedom being linearized using Jacobian matrix. In this paper, Sliding Mode Control law as a method is applied Autonomous Underwater Vehicle and the simulation obtained a stable performance.

机译：本文介绍了自主水下车辆（AUV）的研究。 AUV的非线性模型，使用雅各族矩阵线性化六个自由度。在本文中，作为一种方法的滑模控制定律是应用自主水下车辆的应用，并且模拟获得了稳定的性能。

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来源
《International Conference on Advanced Mechatronics, Intelligent Manufacture, and Industrial Automation》|2015年|213 p. :|共5页
会议地点
作者
Kresna Oktafianto; Teguh Herlambang; Mardlijah Mathematics; Hendro Nurhadi;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类 TH-532;
关键词
AUV; Linearization; Nonlinear; SMC;

机译：AUV;线性化;非线性;SMC;

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