仮想物理環境におけるバッタモデルの地上動作に関する研究

摘要

陸上生物は主に歩行，走行，跳躍などを行い地上を移動する．生物は周囲の環境や目的に合わせてその中から適切な動作を選択し，効率的で柔軟な移動を行なっていると考えられる．しかしその動作を実現するためには，複数の動作が可能な移動モデルの確立，環境に応じて移動動作を使い分ける制御法が必要である．そのような移動モデル，制御法の確立はCG アニメーション，ロボット工学，生物の運動解析などへの応用が期待されている．そこで本研究では仮想物理環境下に移動モデルとしてバッタモデルを作成し，実数値型遺伝的アルゴリズム，人工ニューラルネットワークを用いたニューロエボリューションによりバッタモデルの動作を最適化し，跳躍動作と歩行動作を獲得する．