目標胴体軌道に追従する3自由度体節間関節を持つムカデ型ロボットの歩行制御

摘要

人の立ち入ることのできない危険な災害現場等で人に代わって作業を行うロボットの開発が進められている．本研究では多数の脚と体節間関節を持つ多脚歩行ロボット（以下，ムカデ型ロボット）に着目する．ムカデ型ロボットの体節間関節は胴体が目標軌道に追従するよう制御を行う．体節間関節を従来の2自由度から3自由度に増やしたことで目標軌道への追従に加え，安定性を考慮した歩行が可能となる．